机器人调试和PLC调试那个赚钱？

一、机器人调试和PLC调试那个赚钱？

PLC调试更广一点，而且，做过机器人集成项目的项目的PLC工程师，基本上机器人的操作，交互信号，硬件也就了解的差不多了，比起机器人调试，PLC调试需要掌握的东西会更多，变频器，伺服，触摸屏，通信，视觉，也包括机器人！机器人调试的话，相对会少很多东西，一些硬件基础，机器人轨迹示教方法，一些简单的逻辑编写，和围在的交互信号处理等等。

至于哪个挣钱，因公司而异吧，基本差不太多，但是PLC比机器人多的情况还是多，PLC工程师什么都懂一些，一般在项目中，会扮演电气总负责或者协调的角色。

二、plc编程调试用的电脑

PLC编程调试用的电脑：选择正确的工具

在现代的制造业中，PLC（可编程逻辑控制器）已经成为自动化控制的关键工具。PLC的编程和调试是确保生产线运行顺利的重要环节。而选择正确的电脑作为PLC编程调试工具，则是提高工作效率的关键。

PLC编程调试用的电脑需要满足一定的技术要求和性能需求。首先，它需要能够支持常见的PLC编程软件，如Siemens STEP 7、Allen-Bradley RSLogix等。这些软件通常需要在Windows操作系统下运行，因此电脑系统必须是Windows系统。

其次，PLC编程调试需要进行大量的数据处理和计算，并且需要频繁的与PLC进行通讯。因此，电脑的处理器和内存性能非常重要。通常建议选择高性能的多核处理器和大容量的内存。这样可以保证在编程和调试过程中，电脑能够快速响应并处理复杂的数据。

此外，PLC编程调试工作常常需要连接外部设备，如编程器、模拟器和通讯接口等。因此，电脑需要具备丰富的接口和扩展能力。常见的接口包括USB、以太网、串口等。同时，电脑需要支持常见的通讯协议，如Modbus、Profibus等。这样可以确保与PLC的通讯稳定可靠，同时方便与其他设备进行连接和交互。

此外，PLC编程调试用的电脑还需要具备良好的图形处理能力和显示效果。在编程软件中，通常需要进行界面设计和图形绘制。因此，电脑的显示屏需要具备高分辨率和色彩还原能力。另外，电脑的显卡性能也需要较强，以确保在调试过程中能够流畅显示复杂的图形和动画效果。

当然，选择PLC编程调试用的电脑还需要考虑其他因素，如设备的稳定性、可靠性和耐用性等。毕竟，PLC编程调试是一项长期的工作，电脑需要能够长时间稳定运行，并保证数据的安全和可靠性。

综上所述，选择适合的电脑作为PLC编程调试工具是至关重要的。只有选择了性能强、稳定可靠的电脑，才能够提高工作效率，确保生产线的正常运行。

三、产线plc 编程调试价格

产线PLC编程调试价格

在现代制造业中，PLC（可编程逻辑控制器）扮演着至关重要的角色。工厂的生产线依赖于PLC来实现自动化控制和监视。PLC的编程调试是确保产线正常运行的关键步骤之一。然而，关于PLC编程调试的价格问题一直是企业关注的焦点之一。

PLC编程调试的价格因多种因素而异。首先是PLC品牌和型号的选择。市场上有各种不同的PLC品牌可供选择，例如西门子、施耐德、欧姆龙等。不同品牌的PLC具有不同的性能和功能，因此价格也会有所不同。其次，PLC编程的复杂程度也会影响价格。简单的PLC编程可能只需要较少的时间和资源，而复杂的PLC编程可能需要更多的技术人员和工时。

另一个影响PLC编程调试价格的因素是产线的规模和复杂性。小型产线相对而言较为简单，因而PLC编程调试的价格也较低。然而，大型产线通常具有复杂的工艺过程和多个设备之间的复杂协调，这就需要更多的工作量来进行PLC编程和调试，因此价格相对较高。

此外，企业自身的要求和预算也是影响PLC编程调试价格的因素之一。如果企业对PLC编程调试的要求更高，例如要求编写更复杂的控制逻辑、添加数据连接或报警功能等，那么价格可能会相应提高。另外，如果企业对编程调试的时间要求紧迫，需要加班加点完成任务，也会对价格产生一定的影响。

总而言之，PLC编程调试的价格是由多种因素综合决定的。在选择PLC编程调试服务时，企业应该根据自身的需求和预算来进行选择。最好是与专业的PLC编程调试团队进行沟通，详细了解他们的服务内容和价格政策。同时，企业需要综合考虑PLC编程调试的质量和价格之间的平衡，确保在满足需求的同时不过度花费。

PLC编程调试的价值

尽管PLC编程调试的价格可能较高，但其在生产线运行过程中的价值是不可忽视的。

首先，PLC编程调试可以提高产线的安全性和可靠性。通过编写合适的控制逻辑和报警功能，PLC可以实时监测设备的运行状态，并及时做出响应。这将有助于预防和及时处理潜在的故障，从而保障工人的安全和设备的正常运行。

其次，PLC编程调试可以提高产线的生产效率和质量。通过自动化控制和优化的工艺逻辑，PLC可以实现生产过程的精准控制和优化。这将缩短生产周期、降低生产成本，并提高产品质量和一致性。

此外，PLC编程调试还可以提升生产线的灵活性和可扩展性。PLC具有较强的可编程性和扩展性，可以根据不同的生产需求进行定制。通过PLC编程调试，可以实现对产线的灵活调整和功能升级，以适应市场变化和技术发展。

如何选择PLC编程调试服务

在选择PLC编程调试服务时，企业应该注意以下几个方面：

专业水平

选择具有丰富经验和专业技术的PLC编程调试团队。他们应该熟悉不同品牌和型号的PLC，并具备各种复杂编程的能力。可以通过查阅团队的资质证书、过往项目经验和客户评价等来评估其专业水平。

服务内容

了解PLC编程调试团队提供的具体服务内容。他们是否提供全方位的PLC编程调试服务，包括方案设计、现场调试、故障排除等。企业需根据自身需求选择提供最全面服务的团队。

报价方式

了解PLC编程调试团队的报价方式和政策。是否按项目报价、按小时计费还是其他方式。企业应该选择价格合理、透明的报价方式，避免后续争议。

售后支持

询问PLC编程调试团队提供的售后支持服务。他们是否提供故障排除、维护保养等服务，并能在需要时及时响应。企业需要确保在PLC编程调试后能够得到及时的技术支持。

结论

在现代制造业中，PLC编程调试是确保产线正常运行的必要步骤。尽管PLC编程调试的价格有所不同，但其价值是不可忽视的。通过提高生产线的安全性、可靠性、生产效率和质量，PLC编程调试可以为企业创造巨大的价值。在选择PLC编程调试服务时，企业应该综合考虑专业水平、服务内容、报价方式和售后支持等因素，选择合适的团队。

四、plc控制器编程视频大全

五、洗墙灯控制器调试

洗墙灯控制器调试技巧

洗墙灯是一种常见的照明设备，广泛应用于建筑外墙的装饰和照明。作为一种高科技产品，洗墙灯通常配备有先进的控制器以实现各种灯光效果，并提供远程控制功能。然而，调试洗墙灯控制器可能会成为一个挑战，特别对于那些缺乏经验的人来说。本文将介绍一些洗墙灯控制器调试的技巧，帮助您快速解决问题。

1. 深入了解洗墙灯控制器的工作原理

在开始调试之前，您需要深入了解洗墙灯控制器的工作原理。了解控制器的基本功能和工作模式对于解决问题至关重要。您可以查阅控制器的说明书或联系制造商以获取详细的技术信息。

2. 检查电源供应

洗墙灯控制器通常需要接受外部电源供应。确保供电电压稳定且符合控制器的要求。使用电压表检查电源电压，并确保接线正确无误。

3. 检查灯具连接

确保洗墙灯控制器与灯具之间的连接正确无误。检查连接线是否完好，插头是否牢固。如果遇到连接问题，重新插拔连接线并确保插头与插孔紧密连接。

4. 检查信号线连接

洗墙灯控制器通常需要通过信号线与外部设备或控制系统进行连接。检查信号线的连接是否牢固，并确保信号线没有损坏或接触不良的问题。

5. 配置控制器参数

洗墙灯控制器通常具有多种参数可供配置。通过配置控制器参数，您可以调整灯光亮度、颜色、效果等。仔细阅读控制器说明书，并根据自己的需求进行相应的配置。

6. 重置控制器

如果洗墙灯控制器出现异常情况，您可以尝试将其重置为出厂默认设置。通常可以在控制器菜单或按下特定的重置按钮来完成重置操作。重置控制器可能会清除自定义设置，但有时可以帮助解决困扰您的问题。

7. 使用控制器调试工具

一些洗墙灯控制器提供专门的调试工具，可用于监测和调试控制器的运行状态。这些工具通常包括软件或硬件设备，帮助您诊断问题并进行必要的调整。与制造商联系，询问是否有可用的调试工具。

8. 检查灯具状态

如果经过上述步骤后问题仍然存在，那么可能是灯具本身存在故障。检查每个灯具的状态，确保它们正常工作，且没有灯泡损坏或其他问题。

9. 寻求专业帮助

如果您尝试了上述的调试步骤但问题仍未解决，那么可能需要寻求专业帮助。联系洗墙灯控制器的制造商或经销商，描述您遇到的问题，并请求他们提供进一步的支持和解决方案。

总结：

洗墙灯控制器的调试可能会有一定的复杂性，但通过深入了解工作原理和按照正确的步骤进行调试，大多数问题都可以解决。遵循本文介绍的技巧和步骤，您将能够快速定位问题，并找到相应的解决方案。如果遇到困难，不要犹豫寻求专业帮助，以确保顺利完成调试工作。

洗墙灯控制器调试技巧

洗墙灯是一种常见的照明设备，广泛应用于建筑外墙的装饰和照明。作为一种高科技产品，洗墙灯通常配备有先进的控制器以实现各种灯光效果，并提供远程控制功能。然而，调试洗墙灯控制器可能会成为一个挑战，特别对于那些缺乏经验的人来说。本文将介绍一些洗墙灯控制器调试的技巧，帮助您快速解决问题。

1. 深入了解洗墙灯控制器的工作原理

在开始调试之前，您需要深入了解洗墙灯控制器的工作原理。了解控制器的基本功能和工作模式对于解决问题至关重要。您可以查阅控制器的说明书或联系制造商以获取详细的技术信息。

2. 检查电源供应

洗墙灯控制器通常需要接受外部电源供应。确保供电电压稳定且符合控制器的要求。使用电压表检查电源电压，并确保接线正确无误。

3. 检查灯具连接

确保洗墙灯控制器与灯具之间的连接正确无误。检查连接线是否完好，插头是否牢固。如果遇到连接问题，重新插拔连接线并确保插头与插孔紧密连接。

4. 检查信号线连接

洗墙灯控制器通常需要通过信号线与外部设备或控制系统进行连接。检查信号线的连接是否牢固，并确保信号线没有损坏或接触不良的问题。

5. 配置控制器参数

洗墙灯控制器通常具有多种参数可供配置。通过配置控制器参数，您可以调整灯光亮度、颜色、效果等。仔细阅读控制器说明书，并根据自己的需求进行相应的配置。

6. 重置控制器

如果洗墙灯控制器出现异常情况，您可以尝试将其重置为出厂默认设置。通常可以在控制器菜单或按下特定的重置按钮来完成重置操作。重置控制器可能会清除自定义设置，但有时可以帮助解决困扰您的问题。

7. 使用控制器调试工具

一些洗墙灯控制器提供专门的调试工具，可用于监测和调试控制器的运行状态。这些工具通常包括软件或硬件设备，帮助您诊断问题并进行必要的调整。与制造商联系，询问是否有可用的调试工具。

8. 检查灯具状态

如果经过上述步骤后问题仍然存在，那么可能是灯具本身存在故障。检查每个灯具的状态，确保它们正常工作，且没有灯泡损坏或其他问题。

9. 寻求专业帮助

如果您尝试了上述的调试步骤但问题仍未解决，那么可能需要寻求专业帮助。联系洗墙灯控制器的制造商或经销商，描述您遇到的问题，并请求他们提供进一步的支持和解决方案。

总结：

洗墙灯控制器的调试可能会有一定的复杂性，但通过深入了解工作原理和按照正确的步骤进行调试，大多数问题都可以解决。遵循本文介绍的技巧和步骤，您将能够快速定位问题，并找到相应的解决方案。如果遇到困难，不要犹豫寻求专业帮助，以确保顺利完成调试工作。

六、plc调试详细步骤？

回答如下：PLC调试的详细步骤如下：

1. 准备工作：确认所需的调试工具和设备已准备好，并确保PLC系统的硬件连接正确。

2. 读取和理解PLC程序：仔细阅读PLC程序，并理解其中的逻辑和功能。

3. 配置和检查输入输出模块：检查并确认输入输出模块的配置是否正确，包括检查信号连接、电源线路和模块参数设置等。

4. 设置PLC参数：根据实际需求，设置PLC的各项参数，如通讯参数、输入输出映射等。

5. 编写调试程序：根据实际需求，编写一些简单的调试程序，以验证PLC的基本功能和逻辑。

6. 上传和下载程序：使用PLC编程软件，将编写好的程序上传到PLC中，并进行下载，确保程序正确加载到PLC中。

7. 模拟输入信号：通过模拟输入信号，测试PLC的输入模块是否能够正确检测和处理输入信号。

8. 监测输出信号：通过监测输出信号，验证PLC的输出模块是否能够正确输出控制信号。

9. 调试逻辑和功能：根据实际需求，逐步调试PLC程序的逻辑和功能，通过监测和分析信号的变化，定位并解决问题。

10. 调试通讯功能：如果PLC需要与其他设备或系统进行通讯，需要对通讯功能进行调试，确保通讯正常。

11. 记录和分析调试过程：在调试过程中，记录和分析每一步的操作和结果，以便后续的问题追踪和优化。

12. 完善文档和报告：在调试完成后，根据实际情况，完善PLC的相关文档和报告，包括程序文档、调试记录等。

请注意，具体的调试步骤可能会因PLC的型号和厂商而有所不同，因此在进行调试之前，最好参考PLC的相关文档和手册，以了解特定PLC的调试步骤和注意事项。

七、plc如何打点调试？

打点的意思就是控制器（PLC）发出控制命令，现场的对应的设备或者元件是否按照程序要求（一一对应的）在动作，如果正确动作了表示打点成功；如果没有，表示对错点了，一般来说对错点了主要出在柜内到现场的接线上可能存在问题，还有就是程序编写上的问题。

1、打点首先要有一张点号表，含PLC或者DCS所有的信号点（DI、DO、AI、AO），点号表可以简单理解成一张程序与现场设备的对接表。这张表非常重要。是、打点、查故障的主要资料。

2、拿着点号表去对点就好了，一般2到3人对点，由PLC发出驱动命令，如果有组态画面，看组态画面上是否有驱动信号下去、运行信号上来、如果有故障信号，还要制造故障，看是否触发了故障。

3、对错了的点需要挑线，或者改程序，然后再测试，如果正确了，就要修改点号表。做好记录

八、plc怎么仿真调试？

plc你要装带有仿真的软件才有仿真功能的。把程序编写好。点击仿真，在仿真里设置好。点击启功就能看出运行情况而调试。

九、如何学习可编程逻辑控制器（PLC）？

最近做了一个小机器，有用到PLC和触摸屏，借着这个机会来讲讲关于PLC的一些学习方法。

设备功能比较简单，从画图到组装再到编程都是我一个人完成的，整整花费了我三个月时间，不得不说这年头想赚点钱是真难。

闲话不多说，先看看整体结构。

功能描述：

1、抽屉自动伸缩

2、实时检测光强值（这个设备主要是用于半导体行业晶圆解胶，核心部分是 UVLED光源）

3、充氮气功能

4、光强调节功能

5、计时功能

针对以上这些要求，可以涉及到的PLC相关知识有:

1、单轴控制，抽屉自动伸缩功能我这里没有采用气缸，而是用步进电机+丝杆传动的方式。

2、MODBUS、RS485通讯，光强实时监测功能是通过读取能量计探照头数据得来的，采用的是标准的MODBUS通讯协议。分不清MODBUS协议和RS485协议的同学，可以查查资料了解一下。简单来说，RS485属于硬件层协议，MODBUS属于软件层协议。

3、电磁阀，这个简单，通过控制电磁阀控制氮气的通断；

4、模拟量，光强调节是通过0-10V模拟量输出实现的；

5、计时器、计数器等，有一些计时的功能，需要涉及到计时器和计数器等；

6、I/O口，这是任何PLC都要涉及到的最基础的功能；

7、HMI，触摸屏相关知识；

以上就是这个小机器所涉及到的PLC和触摸屏的主要知识点，麻雀虽小，五脏俱全。说实话即使你去参加PLC培训班，内容比这也多不了多少。

了解了工艺需求，第一步，我们应该做什么？

那肯定是做IO表及工艺流程图，然后再根据IO表中需要的点位及控制轴数来选择对应的PLC。

在这里我选的市面上小设备比较主流的PLC品牌：三菱PLC。你别问我为啥不选西门子，问就是穷，买不起。

PLC型号：FX3GA-24MT

通讯模块：FX3U-485ADP-MB（注意要走MODBUS通讯协议一定要选带MB的这个）

转接板：FX3G-CNV-ADP（通讯模块需要用这个转接板才能连接）

模拟量：FX2N-2DA （本来我想用FX3G-1DA-BD，可是这个只有一个接口，被通讯模块占了，只能含泪买FX2N-2DA了）

HMI：TK6071IP（威纶通，也算是主流的触摸屏了）

以上就是这台设备的配置，还有电机采用的是雷赛的步进电机：57CM23+DM542J；

到这里，硬件差不多已经到位了，接下来就是软件了！

三菱编程软件：GX Works2

有些初入门想学PLC的朋友可能不知道这个软件怎么下载，这里简单提一下：

1、百度去三菱官网

2、->资料中心->可编程控制器MELSEC->软件

3、GX Works2->查看->云盘下载（需要注册登录一下）

4、下载完之后就可以安装了，安装之后需要一个ID号，在网上搜一下，选择一个能用的就可以了。这里就不细说了，实在不会就百度或者去抖音搜索，应该有很多博主有教的。

HMI编程软件：EasyBuilder Pro

怎么下载安装这里就不细讲了，可以去威纶通官网自行下载安装。

软件搞定之后接下来就是重头戏------编程了！

一般我都是先写HMI界面，做出来大概是这样子的：

简单描述一下工作过程：在自动模式下，可以选择计时和能量两种工作模式。计时模式：按启动之后，抽屉自动缩回，缩回的过程中开始充氮气，三色灯闪烁黄灯。抽屉缩回到位之后，UVLED灯启动，三色灯变绿灯，并且开始倒计时。倒计时结束，抽屉自动伸出，三色灯闪烁黄灯。抽屉伸出到位，三色灯常亮黄灯。

能量模式：按启动之后，抽屉自动缩回，缩回的过程中开始充氮气，三色灯闪烁黄灯。抽屉缩回到位之后，UVLED灯启动，三色灯变绿灯，累计能量与能量设置对比。当累计能量大于设置能量时，抽屉自动伸出，三色灯闪烁黄灯。抽屉伸出到位，三色灯常亮黄灯。

界面写好之后就可以进行PLC编程了！！

关于PLC编程，其实并不难，我基本都是一边查手册一边编程的。关键是要知道去哪里找资料，以及怎么查资料。不要把PLC编程搞得像互联网编程一样，有各种奇技淫巧的东西。PLC属于应用科学，只要能实现功能，不管你采用什么方法都可以。哪怕别人写100行代码可以搞定的东西，你写了500行也没关系，老板不会去看你写了多少东西，老板只会看功能有没有实现。

这里我先着重讲一下通讯部分吧。

关于三菱PLC做MODBUS通讯我也是第一次做，但是我对MODBUS协议比较了解，哪怕没做过我也知道如何想办法解决问题。

我们要用PLC实时读取能量计探头的数据，那么这里能量计肯定是作为MODBUS从站，PLC作为主站。

我们先要查阅能量计通讯手册：

从这里可以看到串口的一些信息：1个起始位、8个数据位、1个停止位、无校验；波特率9600bps；站号：1

由于他们这个手册不是很完备，我问了他们技术，他们采用协议实际上是MODBUS RTU协议。

这个很关键，因为MODBUS协议又分为RTU和ASCll码两种，PLC在设置参数时需要用到。

通讯配置部分已经搞定，接下来是地址映射。

实际上我们需要用到的值有：

1、整数光功率（实时值），用于实时显示光功率大小；

2、整数能量值（累计值），这个是32位的，占两个地址位；

寄存器地址搞清楚之后，就可以开始着手PLC编程了。

PLC怎么编？还是查手册！！！去官网下载FX系列MODBUS通信篇！

找到特殊数据寄存器！

这里有相关配置，我们这里用的是通道1（为什么是通道1，手册里面有讲！）。

通过手册我们知道，通道1的通讯格式是通过设定D8400的值得来的。这个时候我们再结合能量计探头的串口信息：1个起始位、8个数据位、1个停止位、无校验；波特率9600bps；

计算一下D8400的设定值：

b0：1

b2,b1：0,0

b3：0

b7,b6,b5,b4：1,0,0,0

b12：1

得出D8400=0001 0000 1000 0001(2进制)

即：D8400=K4225=H1081

D8401为通讯协议配置：

b0：1

b4：0

b8：0

所以D8401=K1=H1

得出D8400和D8401的值后就可以正式编程了 !

M8411是设定MODBUS协议参数的标志位。

通讯格式设定完之后就是实时读取数据了：

ADPRW是MODBUS通讯的专用指令

ADPRW （从站站号：H1） （功能码：H3） （读取起始地址K201）(读取数量K4)（数据存放起始地址D131）

就是将从站中地址为201开始的4个寄存器数据读取到PLC中D131开始的4个寄存器中。

到这里通讯功能已经写完。

码了一下午字，腰酸背痛。感兴趣的朋友们帮忙点点赞，后面有时间我会将其他功能以及如何接线等一一记录下来，供大家参考。

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这篇回答还是有一些朋友感兴趣的，那我就接着往下写了，感谢各位的点赞和关注！

接下来写一下单轴控制！

一般控制步进/伺服电机的方式有两种：

1、脉冲+方向

2、总线

一般大型项目，电机数量比较多的情况下是采用总线控制。我们这个因为只有一个轴，就采用脉冲+方向的形式控制。

这里采用的电机是雷赛的57CM23步进电机，驱动器是雷赛的DM542J步进驱动器，雷赛这个品牌还是有一定知名度的，他们家的运动控制卡有很多人用。

电机的接线很简单，只要把A+、A-、B+、B-接到步进驱动器相应的A+、A-、B+、B-端子上就可以了。

这里我们讲讲步距角和细分，这款电机铭牌上写着这个步进电机的步距角是1.8°。

步距角1.8°的意思是，你每给一个脉冲，电机就旋转1.8°。那么电机旋转一圈是360°，也就是说发200个脉冲电机就旋转一圈。

但是在很多场景中，可能需要控制精度不同，而我们最小的脉冲单位就是一个脉冲，这时候就要用到细分。

细分我们一般是1、2、4、6、8、16、32、64这样的。假设我们的细分数是8，那么就是说我们电机转一圈的脉冲数是200X8=1600个。这个是可以通过计算得来的，但是现在很多的驱动器上都是帮我们算好的，我们只需要设置对应的拨码开关就可以了。

上图中步进驱动器铭牌的下面这个表格就是细分所对应的电机转一圈所需要的脉冲数量，1细分就是200个脉冲，2细分就是400个脉冲，以此类推。

知道细分和脉冲的关系之后，我们就可以通过丝杆的导程来计算脉冲与距离的关系。

我这边用的丝杆是1605的丝杆，16指的是丝杆的直径是16mm，05就是丝杆的导程，也就是说每旋转一圈丝杆带动负载移动的距离是5mm。

那么假设我们现在设置的细分为8，则走一圈需要的脉冲数是1600，那一个脉冲所走的距离就是5/1600，这个距离就是所谓的脉冲当量。这个概念在很多面试题中都会考，所以初学的朋友们还是应该掌握如何计算脉冲当量。

细分和脉冲当量就讲到这了，接下来讲讲步进驱动器如何接线！

首先这里有一个非常重要的知识点，需要提一下！！！那就是步进驱动器接收脉冲信号是有两种电压的，一个是5V，一个是24V。这里千万别搞错，如果把24V接到5V的驱动器上，会把驱动器烧坏。所以在购买驱动器的时候一定要问清楚供应商，驱动器是24V还是5V的。

PLC一般都是24V的电压输出的，所以在选择驱动器时候尽量选择支持24V脉冲的。当然现在很多驱动器都比较人性化，上面会有5V和24V的拨码开关，可以供客户自行选择。

当然如果你不小心买了5V的驱动器也不用慌，还有一个方法可以解决问题，那就是串一个2K左右的电阻就可以了。具体就不细说了，网上资料一大把。

脉冲和方向接线端子，PUL+、PUL-是脉冲，DIR+、DIR-是方向。至于ENA和ALM，这个一个是使能信号，一个是报警信号，这两个端子我一般都不接，所以也不细说。关于使能信号，是在低电平的时候为上使能，高电平的时候掉使能。也就是说你给ENA+、ENA-一个24V的信号，这个时候就是掉使能，你可以手转动电机。否则，电机有电的情况下是无法用手掰动的。

讲了那么多，最后看下如何通过PLC编程给电机发送脉冲吧！

注意不是所有的输出口都能发送脉冲，只有支持高速输出的IO口才能发送脉冲。FX3GA-24MT这款PLC应该是支持两个轴的，能发送脉冲的输出口是Y0和Y1，这个可以通过查询PLC硬件手册知道。

在这里将Y0作为脉冲发送、Y1作为方向控制。

抽屉伸出距离是固定的，所以选择相对位置定位指令DRVI。但是DRVI所能接受的脉冲数是一个16位的，也就是-32768-+32767,0除外。这个不足以满足要求，所以采用DDRVI指令，可以接受一个32位的数据，范围是-999999-+999999，0除外。

K-96000是脉冲数，+和-对应的不同方向；

D21是脉冲输出频率，即每秒钟发送的脉冲数量，这个可以换算成速度在触摸屏上显示与设置；

Y0脉冲输出口；

Y1选择方向输出口；

M8029是三菱PLC中指令完成标志位，也就是说当定位指令完成之后，M8029置1，这时候可以通过这个标志位去实现后续的功能。

这里顺便提一下，M8029不仅仅局限于运动指令，其他的指令完成也是用的M8029，例如MODBUS通讯指令ADPRW。

抽屉伸出功能已经写好，抽屉收缩功能我用的是脉冲发送指令PLSY。

本来我是想用回零指令，但是发现回零指令在这里并不适用，所以改用了PLSY 指令。

Y1置位，把方向设置为抽屉收缩方向。

X2是一个光电传感器用于捕捉抽屉到位信号，当X2有信号时抽屉停止收缩。

D21还是脉冲频率；

K0这个参数其实是一个脉冲数量的参数，如果填一个确定的脉冲数，例如6400，这表示发送6400个脉冲。但是这里需要通过X2作为到位信号，所以将参数设置为0，表示一直发送脉冲，直到X2得电。

以上，关于单轴控制的内容已经写完。如果对大家有帮助，还请帮忙点点赞，给我点持续更新的动力，谢谢大家！

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后续来了，以下是关于威纶通触摸屏编程的内容，有兴趣朋友们可以看看！

威纶触摸屏 怎么编程？

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应大家的要求，今天买了西门子S7-1200PLC，花了4500多大洋。。。

怎么样去学习西门子plc，先学什么，再学什么？

十、控制器调试步骤？

1、初始化参数

　　在接线之前，先初始化参数。

　　在控制器上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制器上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制器再次上电时即为此状态。

　　在伺服驱动器上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。比如，松下MINASA4系列伺服驱动器的速度指令增益参数Pr50用来设置1V指令电压对应的电机转速（出厂值为500），如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。

　　2、接线

　　将控制器断电，连接控制器与伺服之间的信号线。以下的连线是必须的：控制器的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，将电机和控制器上电。此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制器是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置。

　　3、试方向

　　对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制器打开伺服的使能信号。此时伺服电机应该以一个较低的速度转动，这就是所谓的“零漂”。一般控制器上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制器或电机上的参数，使其一致。

　　4、抑制零漂

　　在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。使用控制器或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。

　　5、建立闭环控制

　　再次通过控制器将伺服使能信号放开，在控制器上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制器能允许的最小值。将控制器和伺服的使能信号打开。这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。

　　6、调整闭环参数

　　细调控制参数，确保电机按照控制器的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验！